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2020-2022年间特斯拉在北好意思建议并见效考据了“BEV+Occupancy感知架构，国内厂商从2022/2023运行链接奴才:

BEV俯瞰图不息了此前落地城市NOA功能历程中对高精度舆图强依赖的问题。2021年AI DAY，特斯拉建议以Transformer为骨干集会的BEV空间构建神志，也即通过Transformer模子将多视角图像信息重建至向量空间下，且该向量空间在大模子的加执下领有更高的环境感知精度，从而裁减对高精度舆图的依赖。

0ccupancy则在2D BEV的基础上增强关于物体高度信息的感知，有用不息了关于异形窒碍物识别的问题，Occupancy占用集会的中枢想想在于将三维空间差异为大宗个轻微立方体，靠近窒碍物时“不再酌量这个物体到底是什么，只酌量对应区域的轻微立方体是否被占用”。

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